檢索結果：共35筆資料 檢索策略： "劉昌煥".ccommittee (精準) and cdept.raw="電機工程系"
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本論文進行五連桿二足機器人於平面週期步行的分析與設計。五連桿二足機器人的步行運動是複雜的，為了簡化分析本文只考慮機器人在側視平面的運動。二足機器人的步行過程可分解成單腳支撐相和雙腳支撐相。二足機器人…
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直線倒單擺系統為一個非線性不穩定且同時具有非極小相之系統，因而被廣泛的用於驗證各種線性及非線性控制系統理論。本文之目的為斜面使用FPGA實現直線倒單擺之甩上及平衡定位PID及模糊控制器；其控制目標為…
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近年來隨著個人電腦使用的普及，人們開始尋找除了鍵盤和滑鼠以外較為自然的方式作為與電腦溝通的介面，而手勢辨識就是目前熱門研究的主題，應用的範圍包括人機介面、遊戲、家電控制等。本論文以加速強健特徵(sp…
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本研究目的為實現永磁同步馬達速度控制器，使用場效可規劃邏輯陣列硬體電路。第一種控制方式為六步方波調變法，此控制方式包括速度的估測、責任週期調整器、比例微分積分控制器、六步方波導通順序等。第二種控制方…
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本論文之目的在設計ㄧ具備爬行運動能力的機器蛇。機器蛇的機械主體是由12顆伺服馬達來組成，每2顆伺服馬達結合成ㄧ組蛇關節，並於各關節底部裝設輔助運動爬行的被動輪。控制器採用2個美國Microchip公…
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近年來，監視系統的使用日趨廣泛，如：社區大樓的保全系統、數位醫療照護系統…等。不論是數位醫療照護系統或是保全監視系統，其大部分的事件皆與人類的行為有關，例如：老人的跌倒、竊賊偷偷摸摸與左顧右盼的行為…
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為製作及發展具行走能力的小型二足步行機器人，本文藉由簡單的機構設計，並利用AI伺服馬達設計二足步行機器人。經由向量解析法，求取機器人的位置向量、建立機器人的動態方程式，並規劃二足步行機器人動態步行週…
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本論文進行二足機器人於平面的動態週期步行速度改變的分析與實驗。由於機器人機構上的設計沒有加入身軀的考量，且在雙腿的長度盡量接近人類比例。在週期步行之中，可以將行走運動分為單腳支撐與雙腳支撐兩個週期交…
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本論文之主要研究目標是建立移動式機器人雙眼視覺系統，使機器人具有三維空間的距離感測能力。透過校正找出兩個相機的內部矩陣及外部參數，可以得知相機的內部幾何關係以及空間中的擺放位置。 利用雙眼視覺的影像…
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本論文探討無轉軸偵測元件之內藏式永磁同步電動機的轉軸角度估測法則，並結合預測型控制器的設計，以改進閉迴控制系統的性能。文中，首先說明內藏式永磁同步機的結構、數學模式。其次，提出一轉軸角度估測法則，並…